سنتور بر پایهٔ شواهد و قراین یکی از کهن‌ترین سازهای منطقه به شمار می‌رود. کهن‌ترین اثری که از این ساز بر جا مانده، از سنگ‌تراشی‌های آشور و بابلیان (۵۵۹ قبل از میلاد) است. در این سنگ‌تراشی‌ها، صف تشریفاتی که به افتخار آشور بانیپال بر پا شده مجسم گردیده و سازی که شباهت زیادی به سنتور امروزی دارد، در میان آن صف دیده می‌شود.
ابوالحسن علی بن حسین مسعودی (مرگ به سال ۳۴۶ ه.ق) گذشته نگار نامدار و نویسنده کتاب مروج‌الذهب در شرح اوضاع موسیقی در زمان ساسانیان، هنگام نام بردن از سازهای متداول موسیقی ساسانی، واژه سنتور (سنطور) را ذکر می‌کند. در کتب قدیم و تألیفات ابونصر فارابی و ابن سینا نیز نام سنتور چند بار ذکر شده‌است.
عبدالقادر مراغه‌ای ساز یاطوفان را معرفی کرد که شبیه سنتور امروزی بود با این تفاوت که برای هر صدا فقط یک تار می‌بستند و با جابجا کردن خرک‌ها، آن را کوک می‌کردند.
نام سنتور در اشعار منوچهری نیز آمده‌است:
کبک ناقوس‌زن و شارک سنتورزَن است
فاخته نای‌زَن و بربط شده تنبور زنان
سنتور، سازی کاملاً ایرانی است که برخی ساخت آن را به ابونصر فارابی نسبت می‌دهند که مانند بربط، ساز دیگر ایرانی بعدها به خارج برده‌شد.
برخی پژوهشگران بر این باورند که سنتور در زمان‌های بسیار دور از ایران به دیگر کشورهای آسیایی رفته‌است، چنان که امروزه نیز گونه‌های مشابه این ساز در عراق، ترکیه، سوریه، مصر، پاکستان، هند، تاجیکستان، چین، ویتنام، کره، اوکراین و دیگر کشورهای آسیای میانه و نیز در یونان نواخته می‌شود.
بر پایهٔ اسناد و مدارک، نگارگری‌ها و مینیاتورهای سده‌های پیش، آنچه که ما امروزه به عنوان سنتور در اختیار داریم در واقع سنتوری است که از نزدیک به یکصد و پنجاه سال پیش (زمان قاجار) با شکل و شمایل کنونی خود در اختیار هنرمندان این مرز و بوم قرار دارد. چنان که سنتورهای محمدصادق خان (که نخستین نمونه صوتی ساز سنتور به جا مانده از دوران قاجار متعلق به وی می‌باشد)، حبیب سماع حضور و حبیب سماعی، در ابعاد، شمار خرک و چگونگی ساخت، بسیار نزدیک به سنتور امروزی است.
بررسی تاریخ گردش و تحول ساز سنتور نشان می‌دهد که این ساز طیف گسترده‌ای از سبک‌ها و مکاتب گوناگون را در سدهٔ کنونی به خود اختصاص داده، به گونه‌ای که پس از یک بررسی اجمالی، می‌توان اذعان داشت حداقل ۱۵ سبک و مکتب گوناگون و فعال در این عرصه شهره خاص و عام‌اند.
تنوع و جوراجوری چشمگیر مکاتب و سبک‌ها باعث تنوع در صدادهی ساز، تکنیک نوازندگی و چگونگی آهنگ‌سازی و نغمه‌پردازی در سطوح گوناگون بوده‌است.
سنتور، یا آنچنان که استاد ابوالحسن خان صبا گاه می‌نوشت: سنطور، در سال‌های پایانی عصر قاجار، سازی تقریباً فراموش شده و رو به نابودی بود. سازهای اصلی، تار، تنبک و کمانچه بودند و دوره قاجار، در واقع «عصر تار» بود. تعداد کمی سنتور می‌نواختند و تعداد کمتری نیز سنتور می‌ساختند و می‌آموختند.
گسترش در جهان:
با اتکا به قدمت آثار کشف شده گمان این است که این ساز از قلمرو ایران به کشورهای دیگر راه یافته و نام‌های مختلفی پیدا کرده‌است. سنتور با اندک تفاوتی در شکل ظاهر و با نام‌های مختلف در شرق و غرب عالم وجود دارد. این ساز را در کشور چین یان کین، در اروپای شرقی دالسی مر، در انگلستان باتر فلای‌ها، در آلمان و اتریش مک پر،در هندوستان سنتور، در کامبوج فی و در آمریکا زیتر می‌نامند که هر کدام دارای وجه تشابهاتی هستند. ساز سنتور در تعدادی از کشورها مانند ارمنستان و گرجستان نیز رایج هست. همچنین سنتورهای عراقی –هندی- مصری و ترکی که بعضی از آنها حدود ۳۶۰ سیم دارند
ساختار ساز:
این ساز از جعبه‌ای ذوزنقه‌ای شکل تشکیل شده که اضلاع آن عبارت‌اند از: بلندترین ضلع، نزدیک به نوازنده و کوتاهترین ضلع و موازی با ضلع قبلی و دور از نوازنده و دو ضلع جانبی با طول برابر که دو ضلع قبلی را به طور مورب قطع می‌کند. ارتفاع سطوح جانبی ۸ تا ۱۰ سانتیمتر است.
جعبه سنتور مجوف است و تمام سطوح جعبه چوبی است. بر روی سطوح فوقانی دو ردیف (معمولاً ۹تایی)خرک چوبی قرار دارد؛ ردیف راست نزدیک‌تر به کناره راست ساز است و ردیف چپ کمی بیشتر با کناره چپ فاصله دارد (فاصله بین هر خرک ردیف چپ تا کناره چپ را «پشت خرک» می‌نامند). از روی هر خرک چهار رشته سیم هم‌کوک عبور می‌کند ولی هر سیم به گوشی معینی پیچیده می‌شود. گوشی‌ها در سطح جانبی راست کنار گذاشته شده‌اند. سیم‌های سنتور به دو دسته «سفید» (زیر) و «زرد» (بم) تقسیم می‌شوند. دسته سیم‌های سفید بر روی خرک‌های ردیف چپ و سیم‌های زرد بر روی خرک‌های ردیف راست به تناوب قرار گرفته‌اند. طول قسمت جلوی خرک در سیم‌های سفید دو برابر طول آن در قسمت پشت خرک است و می‌توان در پشت خرک نیز از سیم‌های سفید استفاده کرد (صدای آن به نسبت عکس طول، یک اکتاو نسبت به صدای قسمت جلوی خرک بالاتر است). همچنین هر سیم زرد، یک اکتاو بم‌تر از سیم سفید بلافاصله بعد از آن صدا می‌دهد.
ساز سنتور پیشتر با ۱۲ وتر سیم بم و ۱۲ وتر سیم زیر ساخته می‌شد و سنتور ۱۲ خرکی نامیده می‌شد. امروزه سنتور ۱۰ خرک و سنتور ۱۱ خرک و سنتور «لا کوک» نیز ساخته می‌شود. سنتور ۱۱ خرک، سنتور چپ کوک نامیده می‌شود. در واقع هر خرکی که به سنتور اضافه می‌شود صدای ساز یک پرده بم‌تر می‌گردد. سنتور ۹ خرک رایج‌ترین نوع سنتور است که سنتور «سُل کوک» نامیده می‌شود و نت‌های ردیف بر اساس آن نوشته شده‌اند. در سنتور ۹ خرک، چنانچه بر اساس راست کوک تنظیم شود، به ترتیب سیم‌ها از پایین بر مبنای می-فا-سل کوک می‌شوند و برای اجرای گروهی و ارکستر مناسب است.
ساز سنتور برای استفاده در ارکستر دارای نقایصی است که برای رفع آنها چندی است دو نوع سنتور یکی کروماتیک با افزایش ۷ خرک به خرک‌های معمولی و دیگری سنتور باس با صدای بم ساخته شده‌اند.
سنتور کروماتیک و سنتور کروماتیک بم:
به منظور تکمیل فواصل کروماتیک بین اصوات و نیز به قصد تأمین اصوات بم، در حدود بیست سال اخیر دو نوع سنتور با تعداد زیادتر خرک ساخته شده‌اند. سنتور کروماتیک با همان میدان صدای سنتور معمولی ولی دارای خرک‌ها و اصوات کروماتیک بیشتر است. میدان صدای سنتور کروماتیک بم یک فاصله پنجم بم‌تر از سنتور کروماتیک است و وسعت آن سه اکتاو و نیم است. در دو نوع سنتور کروماتیک، هر صوت توسط سه رشته سیم هم‌کوک حاصل می‌شود. به عبارت دیگر روی هر خرک سه سیم تکیه کرده‌است. از هر دو سنتور کروماتیک و کروماتیک بم در حال حاضر تنها استفاده‌های همنوازی می‌شود.
نوازندگی سنتور:
نوازندگی سنتور بوسیله دو چوب نازک که به آنها «مضراب» گفته می‌شود، انجام می‌شود. مضراب‌ها در گذشته بدون نمد بودند ولی اکنون بیشتر به مضراب‌ها نمد می‌چسبانند که خود باعث لطیف‌تر شدن صدای سنتور می‌شود. در اکثر اوقات، نوازنده باید با هر یک از مضراب‌ها، نت متفاوتی را اجرا کند (به ویژه در برخی از چهارمضراب‌ها که بیشتر پایه قطعه با دست چپ و ملودی با دست راست اجرا می‌شود). به همین دلیل نوازندگی این ساز علاوه بر چابکی دست‌ها، به تمرکز ذهن نیز نیاز دارد که تنها با تمرین فراوان بدست می‌آید.
سنتور سازی است که اگر نوازنده بر آن چیره شود، می‌تواند بوسیله آن کارهای زیبا و ماندگاری بیافریند. این ساز به خوبی توانایی تکنوازی و همنوازی را دارا می‌باشد.
برابر نیمهٔ عمر تمرین سنتورنوازان، به کوک کردن آن می‌گذرد. چون ضربه‌های مداوم مضراب روی سیم‌ها و تاثیر گذاری رطوبت و حرارت روی چوب و سیم‌ها کوک را به هم می‌زند و ۷۲ سیم باید مرتب کوک یا هم خوان شود، از این رو سنتور، سازی شناخته می‌شود که همراه با زیبایی، بسیاری از عوارض طبیعی می‌تواند روی صدا و کوک آن تاثیر بگذارد و حتی نوازنده‌های کارکشته را برای یک کوک دلخواه ناکام می‌گذارد.
● بهترین سنتورنوازان, از گذشته تا اکنون عبارتند از:
محمدصادق خان سرورالملک, علی اکبر خان شاهی, حسن خان, حبیب سماع حضور, حبیب سماعی, حسین صبا, حسین ملک, رضا ورزنده, منصور صارمی, فرامرز پایور, مجید نجاهی, رضا شفیعیان, مجید كیانی, اسماعیل تهرانی, پرویز مشکاتیان, پشنگ کامکار, میلاد کیایی و اردوان کامکار